W II poł. XIV w. z inicjatywy biskupa krakowskiego Floriana z Mokrska herbu Jelita postawiono na wzgórzu murowany zamek, otoczony fosą i połączony z miejskimi fortyfikacjami Bodzentyna. W 1410 r. zatrzymała się tu król Władysław Jagiełło podążając na pielgrzymkę na Święty Krzyż przed bitwą pod Grunwaldem. Pierwszej jego rozbudowy dokonał Zbigniew Oleśnicki po wielkim pożarze Bodzentyna z 1413 r. Pod koniec XV w. kardynał Fryderyk Jagiellończyk dobudował od wschodu nowe reprezentacyjne skrzydło mieszkalne z wieżyczkami w których znajdowały się latryny i klatka schodowa. Prace budowlane kontynuowali w ciągu XVI wieku kolejni biskupi, którzy stopniowo nadawali całości cechy stylu renesansowego. Całością prac kierował włoski architekt, Jan Balcer. Ostatnia znacząca przebudowa zamku miała miejsce w latach 1657–1691. Budowla uzyskała wówczas formę barokową, o planie w kształcie zbliżonym do podkowy. Ostatnim zmian dokonał wybitny architekt Jakub Fontana. Znaczenie zamku w Bodzentynie maleć zaczęło już od czasu wybudowania w Kielcach biskupiego pałacu. W 1789 r. Sejm Czteroletni zadecydował o upaństwowieniu biskupich dóbr. Zamek przekształcono na spichlerz i szpital wojskowy. Gdy w 1814 r. zamek ostatecznie opuszczono okoliczna ludność systematycznie doprowadziła go do ruiny. Dopiero w 1902 r. obiekt poddano ochronie. Obecnie mury zabezpieczono, jako trwałą ruinę.